麦克纳姆轮大范围推广使用

麦克纳姆轮在实际问题中，限制条件还有不少：

1. 移动速度慢。麦轮实现全向移动的代价是牺牲一部分纵向速度来进行横向移动。此外，麦轮的大部分结构以金属为主，增加了车辆的自重，减慢了移动速度。

2. 传动结构复杂。麦轮的每一个轮子都需要一个单独的动力系统，这意味着使用麦轮的车总共需要四个电机进行驱动，大大增加了车辆的复杂程度，也就更容易发生损坏。

3. 对复杂地形的适应性不强。麦轮的全向移动是在每一个麦轮的滚子单独接触地面时分解速度实现的，也就是说如果在崎岖不平的地面就会造成无法分解速度，从而无法横向移动，所以麦轮对路面要求比较高。

麦克纳姆轮AGV运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，所以当前麦克纳姆轮AGV一般应用于大型物件的精密对接装配、转运、高精尖机器设备的检修方面等领域，例如航天航空的检修、企业工厂的物流搬运等环节。