麦克纳姆轮可以前后左右平移绕自身旋转实现全方向移动

麦克纳姆轮，是瑞典麦克纳姆公司设计。在中心轮圆周方向又布置了一圈独立的、倾斜角度（45°）的行星轮，这些成角度的行星轮把中心轮的前进速度分解成X和Y两个方向，实现前进及横行。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。



麦克纳姆轮圆周方向布置的周向轮不会转动，受力类似斜齿轮的齿。

四个麦克纳姆轮分别连接到电机上以进行独立控制。 机器人可以像四个普通车轮一样前进，后退和旋转。滚子的配置在45°还允许机器人在任何方向上横向移动并通过它们的组合（即使在旋转！）。我们将力量分成两个向量，一个向前/向后和一个右/左。 当一侧的车轮以相反的方向旋转时，向前和向前旋转向后向量抵消，而两个横向向量加起来。 与之相反另外两个轮子导致四个增加的侧向矢量。

麦克纳姆轮受力和行走方向不平行，必然导致垂直方向受力，轮子和地面产生相对滑动，对轮子表面磨损严重。