麦克纳姆轮实现横向移动

麦克纳姆轮子是怎么实现横向移动的呢？

只需要将对角线上的两个轮子向同一方向转动，另一对角线的轮子向相反方向转动，就可以实现车辆横移。此时标出的就是所有车轮产生的摩擦力方向，也就是推力方向。让我们来仔细看一下这些力的合力变成了什么。可以看到，此时四个方向的摩擦力叠加起来，就形成了一个指向X轴的合力，而作用在Y轴上的分量则被抵消了，形成了一个完美的横移运动。

如果改成所有的轮子都朝同一方向转动，很明显就形成了一个指向Y轴的方向，X轴的分量被抵消了，车辆就可以向前前进。那我们只让对角线的一对轮子转动，会发生什么呢？这时合力将顺畅的是车辆向对角线方向移动，那麦克纳姆轮怎样让车辆原地360度旋转呢？只需将左侧的两个轮子向同一方向旋转，右侧的两个轮子向另一个方向旋转即可，此时的轮胎受力方向是这样的，所有力的X轴和Y轴的分量都抵消了，车辆不会形成任何直线平移。但这些力的合力形成了一个全新的扭距，使车辆围绕中心旋转起来了。