麦克纳姆轮如何实现全向移动？

麦克纳姆轮的全向移动是基于速度合成的原理。每个轮子产生的力都可以分解为两个分量：
一个向前/后的力（由轮毂主转动产生）。
一个向左/右的力（由45°的滚轮产生）。

通过控制四个轮子（通常以X形或O形布局）不同的转速和方向，可以将这些力合成，从而产生一个在平面内任意方向的合力，驱动机器人移动。

最常见的布局是 X-正方形布局，包含两个左旋轮和两个右旋轮，通常呈对角对称安装。

经典运动模式分解：
假设一个标准的X布局四轮小车：
前进/后退：
所有四个轮子以相同的速度和方向（向前或向后）旋转。
滚轮产生的横向力相互抵消，只剩下向前的合力。

横向平移（左右移动）：
向左平移：左前轮和右后轮向后转，右前轮和左后轮向前转，且速度大小相等。

向右平移：与向左平移相反。
此时，所有轮子向前/后的力相互抵消，只剩下向左或向右的合力。

原地旋转：
小车一侧的两个轮子向前转，另一侧的两个轮子向后转。
例如，顺时针旋转：左侧两轮向前，右侧两轮向后。

斜向移动：
通过控制四个轮子以不同速度、不同方向组合，可以实现沿任意角度的移动。