AGV车轮的主要类型

AGV车轮的主要类型

根据功能和结构，AGV车轮主要分为以下几类：

1. 驱动轮

这是AGV的动力来源，负责提供前进、后退和转向的扭矩。

• 差速驱动轮：两个驱动轮独立控制，通过左右轮的转速差实现转向。结构简单，成本较低，但转向精度相对稍差。

• 舵轮：集成了驱动和转向功能，转向角度通常可达±180°。运动灵活，路径规划能力强，是当前最主流的驱动方式。可分为：

  • 单舵轮：一个舵轮负责驱动和转向，通常搭配多个万向从动轮。

  • 双舵轮/多舵轮：两个或多个舵轮协同工作，可以实现全向移动（如横向平移、原地旋转），控制复杂，成本高，但灵活性极佳。

• 麦克纳姆轮：一种特殊全向轮，通过在轮缘上安装多个倾斜的辊子，可以实现前后、左右、旋转等任意方向的移动。对地面平整度要求高，承载和效率相对较低，多用于空间极其紧凑的场合。

2. 从动轮 / 承重轮

主要起支撑和承重作用，本身无动力。

• 固定从动轮：只能向前后滚动，不能水平转向。用于辅助支撑和确定车身方向。

• 万向从动轮：可以360°自由转向，与驱动轮配合，使AGV能够灵活转向。是AGV上最常见的从动轮类型。

3. 辅助轮 / 稳定轮

在一些特殊结构中（如潜伏式AGV的升降机构），用于在特定状态下提供额外支撑，保证稳定性。