麦克纳姆轮优缺点及应用场景

✅ 优点
极高的灵活性：无需转向机构即可实现零半径转弯和横向移动，非常适合狭窄空间作业。
运动平滑：可以实现复杂的曲线运动和精确定位，动作连贯。
控制算法成熟：虽然比差速驱动复杂，但目前的运动学解算模型已非常标准化。
适应性强：某些设计（如分割辊）能更好地适应轻微不平的地面。

❌ 缺点
效率较低：由于滚子与地面存在滑动摩擦（而非纯滚动），能量损耗较大，续航能力通常低于传统轮式底盘。
对地面要求高：在粗糙、松软或有障碍物的地面上，滚子容易卡住或打滑，导致控制精度下降。
机械磨损快：滚子结构复杂，长期高频使用后磨损较快，维护成本相对较高。
承重限制：相比同等尺寸的实心轮胎，其有效接地面积较小，单位压强较大，不适合超重载荷（尽管已有重载改进型）。
控制复杂度：需要四个电机独立精确控制，对控制器算力及同步性要求较高。

典型应用场景
工业自动化与物流：AGV（自动导引车）和AMR（自主移动机器人），用于仓库中的货物搬运、精密对接（如新能源电池包搬运、风电叶片打磨）。
服务与娱乐机器人：餐厅送餐机器人、扫地机器人、以及用于表演“舞蹈”的机器人平台。

特种领域：
军事/安防：侦察机器人需要在废墟或狭窄走廊中灵活穿梭。
医疗康复：智能轮椅，帮助行动不便者在狭小房间内自由移动。
航天航空：用于模拟微重力环境下的移动测试或卫星组装。
汽车技术探索：部分概念车（如比亚迪曾展示的原地掉头技术相关专利）探索利用类似原理或轮毂电机配合实现特殊机动功能。